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通过向游客提供对当地景点的不同看法，发现两栖巴士在世界各地引起轰动已不再罕见。即使在日本群马县Qunma的一个小镇长野Nagano，它每年在延巴大坝及其附近运营一辆两栖旅游巴士9个月。"长野是日本群马县的一个小镇，人口5600人。

在东京西北一个小时坐火车的小镇上，出现了两栖公共汽车自动驾驶的想法。

一个由日本两栖车辆协会STI、ITbookHoldings、ABITCorporation、理工学院、宇宇科技大学Yuyu University Of Technology和长野Nagano组成的财团将于12月开始对世界上第一辆自动两栖巴士进行此类测试。该财团主要在日本基金会的支持下，在明年3月前已收到约2.5亿日元合240万美元的资金，之后将评估进展情况，并预计将提供更多资金。

两栖巴士是该镇的财产，通过将卡车设计与船底结合起来，设计可容纳40名乘客。它使用卡车柴油发动机，并在大坝内以每小时3.6节的速度在陆地上单独使用船舶发动机。

SIT自动驾驶技术中心主任DaishiWatabe说 "JoyCars是一种由*纵杆控制的残疾车辆，已经通过驱动器和*纵杆控制器系统进行了修改。它们是行业SIT合作的发展。

ITbookHoldings的总经理TatsumaOkubo是该项目的经理，他描述了以下的自主技术设置。带有AuToware软件的PC机可以从各种传感器获取数据，包括激光雷达、照相机和全球导航卫星系统GNSS。该软件使用控制器局域网CAN总线将数据传送给车辆运动控制器，后者控制由两个*纵杆控制的Joy系统次控制单元 一个用于转向，另一个用于加速和制动。

基本上，我们的自动总线系统将*纵杆接口中的电压数据替换为AuToware电子元件中的电压数据，"Watabe说，"我们正在开发两种改进的JoyCar执行机构，用于在长野两栖巴士上进行改造一种用于陆地，另一种用于水，后者是改良的陆地执行器。

他说，自主控制系统将管理四个主要控制领域 车辆进出口位置识别 抵抗船舶横摇的传感器稳定性 由于大坝水位可能发生巨大变化，可以使用自定位技术来管理周围三维视图的变化 以及基于声纳的避障方案。此外，人工智能还用于协助障碍物检测、自我定位和路径规划。

鉴于湖泊的高度可达30米，我们必须识别水下障碍物和浮木，以避免任何碰撞，"渡边说，"但由于低透气性，相机不合适。激光雷达在水下不能正常工作。因此，需要利用声纳传感器进行障碍物检测和路径规划。

此外，3D视点视水位而异，激光雷达没有周围物体可从湖心巴士反射。"这意味着简单的扫描匹配算法不足以定位自己，"Watabe解释道。"因此，我们还将使用通过实时运动定位和基于陀螺的定位程序增强的全球导航卫星系统数据。

据大久保称，该项目面临的最大困难是建设周期较短，因为它们只有淡季12月至3月以及随后的自主功能安装和现场测试。

另一个挑战是 由于风和水的流动会影响到飞行器的导向，所以在进入和离开水中时，必须小心处理，以确保水下护栏不会造成损坏。因此，该小组正在研制一种精确的控制系统，以控制舵和推进系统。

除了旅游业，大久保还说，这项技术有很大的潜力，可以"革命"日本的偏远岛屿，这些岛屿由于人口减少而面临生存危机。例如，他说，在向这些岛屿转运货物的过程中，只需要一名司机或者一旦引入全自动，就不需要司机了。这将降低成本，实现更频繁的运营。

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